Resumo
Este Projeto de Pesquisa aborda o projeto de controladores e observadores de estado para manipuladores robóticos, envolvendo modelagem e simulação. Os modelos matemáticos são descritos através de variáveis de estado e consideram as não-linearidades e incertezas das plantas. A técnica proposta neste Projeto de Pesquisa é o controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes (EVMD). O contr…