Contribuições à síntese paramétrica de mecanismos paralelos

Resumo

Mecanismos paralelos são aqueles formados por pelo menos uma cadeia cinemática fechada, sendo que sua mobilidade (ou seus graus de mobilidade) deve ser maior ou igual a dois. Nas últimas três décadas houve um incremento nas pesquisas para explorar o potencial deste tipo de mecanismo. Surgiram os manipuladores robóticos de alta velocidade, capazes de atingir velocidades de 10 m/s e acelerações de até 15 m/s2, os robôs cirúrgicos e os centros de usinagem. Paralelamente ao desenvolvimento destes robôs paralelos, houve a busca por uma abordagem sistemática visando o projeto destas estruturas mecânicas. Desta maneira, foram formalizados alguns métodos para a Síntese do Tipo de mecanismos paralelos. Diante da enorme variedade de mecanismos paralelos, com potencial de aplicação, selecionar a estrutura mais promissora dentre as possíveis, e determinar os parâmetros ótimos para a execução de tarefas, passaram a ser os temas mais relevantes para a investigação. Este projeto de pesquisa tem como objetivo trazer contribuições para a metodologia de síntese, referentes tanto à síntese do tipo como à síntese paramétrica de mecanismos paralelos. Um desafio esperado para esta pesquisa é obter um método para selecionar a estrutura cinemática paralela mais promissora para uma determinada aplicação, dentre as várias candidatas geradas a partir de métodos de síntese topológica, bem como o processo de busca dos parâmetros cinemáticos ou dinâmicos para o mecanismo obtido por este processo de síntese. Com o intuito de mostrar a aplicação da metodologia de síntese proposta nesta pesquisa, será gerado um mecanismo que seja capaz de atenuar vibrações em macas de ambulância. Uma patente deste mecanismo deverá ser requerida ao final da pesquisa. (AU)