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| Autor(es): |
Número total de Autores: 2
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| Afiliação do(s) autor(es): | [1] Instituto Tecnológico de Aeronáutica. Divisão de Engenharia Eletrônica. Laboratório de Máquinas Inteligentes - Brasil
[2] Instituto Tecnológico de Aeronáutica. Divisão de Engenharia Eletrônica. Laboratório de Máquinas Inteligentes - Brasil
Número total de Afiliações: 2
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | Sba : Controle & Automação; v. 23, n. 1, p. 78-93, 2012-02-00. |
| Resumo | |
Este artigo apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis com o objetivo principal de maximizar a sua velocidade frontal. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica que deve ser determinada de forma iterativa por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do robô são identificadas e agrupadas visando diminuir o número de funções que precisam ser determinadas. O toolbox SimMechanics do software MATLAB/Simulink é usado para simular o caminhar do robô em uma superfície plana. O desempenho do robô simulado é medido considerando: a) a velocidade frontal e a suavidade na locomoção do robô, e b) o máximo torque e o consumo de energia dos atuadores. As funções que foram determinadas no ambiente de simulação pelo algoritmo de reforço são então usadas nos atuadores do robô real construído usando o kit de robótica educacional Bioloid Comprehensive Kit. O desempenho do robô real é então medido e comparado com o desempenho do robô simulado. Este artigo apresenta dois estudos de caso: um robô quadrúpede e um trípode. Nos dois casos os robôs possuem três atuadores por perna. As soluções obtidas pela aplicação do método proposto são apresentadas e se mostraram satisfatórias. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 06/06005-0 - Realabs - uma federação de web labs cooperativos |
| Beneficiário: | Eleri Cardozo |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Tecnologia da Informação no Desenvolvimento da Internet Avançada - TIDIA |