Projeto integrado do controle do sistema de movimento de um simulador de vôo

Resumo

Um simulador de voo pode ser considerado como uma ferramenta de realidade virtual que fornece ao piloto um comportamento real de uma aeronave. Isto é conseguido através da interação sincronizadas de vários sub-sistemas, dentre eles, o sistema de movimento, responsável pela geração de estímulos inerciais (aceleração do veículo a ser simulado). Não obstante, pela restrição física do mecanismo de movimento, é impossível reproduzir de forma exata os movimentos da aeronave no simulador de voo, portanto, algoritmos de movimentos são necessários para transformar o movimento da aeronave em movimentos do simulador. Nesse contexto, este projeto de pesquisa propõe desenvolver uma estratégia de controle para o sistema de movimento de um simulador de voo baseado em um robô paralelo de seis graus de liberdade, no sentido de considerar o algoritmo de movimento e o controle do mecanismo de movimento como um único problema, com o objetivo de reproduzir, o mais fielmente possível, a trajetória do veículo a ser simulado. Inicialmente, serão abordados os modelos matemáticos relevantes do robô paralelo e da percepção de movimento do ser humano que serviram para o projeto e avaliação do controlador. Posteriormente, será realizada a escolha das estruturas e estratégias de controle mais apropriadas considerando a inclusão dos modelos de percepção, o espaço de trabalho do robô, a dinâmica do robô e os requisitos de desempenho de um sistema de movimento de um simulador de voo. Em seguida, será realizada a síntese dos controladores e, por último, serão definidos os procedimentos para avaliar o controlador e, desta forma, escolher a estrutura e técnica de controle mais apropriada para o sistema de movimento de um simulador de voo. (AU)