Navegação autônoma por dentro de plantações utilizando visão computacional

Resumo

As projeções de falta de alimentos provenientes do aumento populacional tem sido de preocupação de grande número de pesquisadores, gerando uma busca por métodos mais eficientes de aumentar a produção alimentícia. Visando o aumento dessa eficiência, a automatização do campo tem sido uma área crescente, contudo tem se limitado somente às fases de interação direta com as plantas. O processo de monitoria dos vegetais ainda é feito de maneira manual, demandando tempo e mão de obra. Na busca de aumentar a eficiência e reduzir custos e tempo, a aplicação de robôs autônomos para pesquisas de fenotipagem e monitoramento das plantações é uma saída bem atraente. Visto isso, esse projeto de pesquisa propõe um método que torna um robô de pequeno porte capaz de navegar por dentro de fileiras de cultivo, utilizando visa o computacional. O método proposto faz os cálculos de posicionamento a partir de imagens tratadas por filtros e separação por cores, binarização, detecção de borda e transformada de Hough, onde essa última retorna as possíveis linhas a serem escolhidas pelo código como percurso desejado. Obtido o caminho desejado, esse ser a retornado utilizado pelo computador integrado, que estar a rodando ROS Robot Operating System, para guiar o robô de volta ao caminho desejado. As imagens utilizadas pelo sistema para guiar, podem também serem aproveitadas para estudos dos fenótipos apresentados pelas plantas.