Redes neurais para geração e controle de trajetória de um manipulador

• Processo: 00/12517-8
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2001
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2003
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Aluizio Fausto Ribeiro Araújo
• Beneficiário: Aluizio Fausto Ribeiro Araújo
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Redes neurais Inteligência artificial Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Contexto | Modularidade Neural | Redes Neurais | Robotica

Resumo

Este projeto visa a propor e implementar com um robô real dois modelos de redes neurais para planejar, gerar e controlar comportamento deste manipulador mecânico em ambientes não-estruturados e sujeitos a ruídos. Os modelos incluem aprendizagem não-supervisionada e rede recorrente supervisionada, e usarão contexto para resolver ambigüidades em problemas complexos. A proposição de trajetórias inclui dois casos: elaboração de trajetórias nunca antes treinadas e reprodução de trajetórias treinadas. Uma trajetória planejada considerará critérios otimizadores e obstáculos. Este projeto continua uma primeira etapa, (FAPESP N. 96/0432-0), que obteve sucesso. O caminho mais promissor (redes não supervisionadas) entre três alternativas pesquisadas na primeira etapa será mais amplamente explorado a partir deste ponto. As redes neurais recorrentes supervisionadas, precisas para rastreamento e com limitações severas no que concerne à generalização, também serão abordados, para eliminação de tais limitações. Esta segunda etapa de estudos, proposta neste projeto, objetiva avançar nos modelos neurais e aplicá-los a um braço mecânico real. (AU)