Implementação de sistema de rastreamento para robôs móveis autônomos

• Processo: 05/53319-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2005
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2007
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Elder Moreira Hemerly
• Beneficiário: Cleiton Rodrigo de Oliveira
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional Lógica fuzzy Robôs móveis Robôs autônomos Redes neurais (computação)
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Estimacao E Predicao | Logica Fuzzy | Redes Neurais | Robos Movies Autonomos | Sistema De Rastreamento | Visao Computacional

Resumo

Este projeto objetiva a implementação em tempo real de um sistema de rastreamento para uso em robôs móveis autônomos. Para tanto, dois subproblemas básicos serão investigados: a) predição de posição do alvo com base em leituras ruidosas de sensores, e b) controle do movimento do robô móvel, de modo a se alcançar o alvo. O principal sensor a ser utilizado será aquele baseado em visão, e como estratégias de controle pretende-se investigar um controlador baseado nos princípios de estabilidade de Lyapunov, comparando-o com o controle já implementado que se baseia nas técnicas de lógia fuzzy. Convém enfatizar que alguns aspectos dos 2 subproblemas supracitados já foram estudados, isoladamente, pelo grupo de pesquisa, em particular no projeto FAPESP no. 99/05772-2, encerrado em 21/10/2001 e em (SILVA, A. A.,2004), tese de mestrado orientada pelo orientador da presente proposta. Neste projeto pretende-se capitalizar nesta experiência já adquirida e implementar um sistema de rastreamento para robôs móveis autônomos, que constitui um paradigma de aplicação de rastreamento de alvos móveis, com diversas aplicações práticas. Como contribuição, pretende-se realizar simulações realistas para avaliação de desempenho, complexidade computacional e robutez dos algoritmos de predição de posição do alvo e controle do robô móvel, em situações de interesse, o objetivo principal será a realização de experimentos em tempo real. Para tanto será empregado o robô móvel Magellan Pro-RWII, já adquirido com recursos do projeto FAPESP supracitado. (AU)