Localização cooperativa multirrobô orientada a planejamento

• Processo: 07/53606-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2007
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2009
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Jacques Wainer
• Beneficiário: Paulo Gurgel Pinheiro
• Instituição Sede: Instituto de Computação (IC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Cooperacao Multirrobo | Localizacao De Markov | Localizacao Multirrobo | Planejamento | Robos Moveis

Resumo

Nos últimos anos, o problema de localização cooperativa multirrobô tornou-se um dos assuntos mais estudados da robótica. Tal fenômeno deve-se ao fato da localização ser fundamental para a realização da maioria das tarefas dos robôs móveis. Para se localizarem de forma cooperativa, os robôs criam estimativas sobre a sua localização e compartilham com os demais. Atualmente, em problemas de localização, a cooperação é explorada apenas nesta troca de informações. A proposta deste trabalho é continuar usando essa comunicação, porém acrescentar um planejamento de ações entre os robôs. O objetivo é que os robôs sigam um plano, de forma coordenada, para que possam melhorar a qualidade das estimativas que serão compartilhadas e assim diminuir mais rapidamente as incertezas sobre a localização. Este trabalho apóia-se na localização de Markov, com propagação geral de informações e, até o momento, se concentra nos problemas de localização global, em ambientes estáticos e internos. O modelo de localização com planejamento será implementado e testado em um ambiente de simulação onde será analisado e comparado ao modelo que não prevê planejamento. Utilizaremos o conceito de entropia como grau de incerteza de uma distribuição de probabilidades para medir a eficiência do modelo proposto. Sendo assim é esperado que a inclusão do planejamento de atividades diminua mais rapidamente a entropia, permitindo uma localização mais eficiente. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

PINHEIRO, Paulo Gurgel. Localização multirrobo cooperativa com planejamento. 2009. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de Computação Campinas, SP.