Alcançando altas acelerações: a redundância de atuação é uma boa solução para manipuladores robóticos planares de cadeia cinemática paralela?

• Processo: 11/15605-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2011
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2012
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: Douglas Martins Rocha
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Cinemática
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: manipuladores de cadeia cinemática paralela | modelos cinemáticos e dinâmicos | otimização | projeto sistemas robóticos | redundância de atuação | Robótica

Resumo

Propõe-se, com esse projeto de pesquisa, estudar se a redundância de atuação pode ser uma boa alternativa para que manipuladores planares de cinemática paralela atinjam altas acelerações. Sabe-se que a redundância de atuação promove uma redução nas singularidades do sistema robótico, uma homogeneização das forças de atuação, entre outros benefícios. No entanto, a avaliação se a redundância de atuação é uma boa solução para aumentar o desempenho dinâmico não é trivial, pois redundância de atuação significa não somente que existe mais torque disponível, mas também que a inércia do sistema foi aumentada. Dessa maneira, além do desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos de três configurações diferentes de um manipulador planar paralelo, o candidato deverá indicar métricas objetivas para a avaliação do projeto de manipuladores robóticos planares. Através dessas métricas e das avaliações realizadas com os modelos, o candidato poderá averiguar as relações de compromisso entre as diferentes métricas e indicar se a redundância é uma boa solução para o aumento do desempenho dinâmico de manipuladores planares. (AU)