Sistema embarcado para pesquisa em quadrirrotores: Concepção e implementação

• Processo: 12/01511-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2012
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2014
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Janito Vaqueiro Ferreira
• Beneficiário: Conrado Silva Miranda
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Aeronaves não tripuladas
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Sistema Embarcado | Veículos Aéreos Não Tripulados | Robótica

Resumo

Propõe-se, com este projeto de pesquisa, desenvolver uma arquitetura para facilitar testes em um quadrirrotor de algoritmos desenvolvidos por pesquisadores. Neste escopo, procura-se questionar como esta arquitetura deve ser construída para ser fácil de usar, sem abrir mão da capacidade computacional. O projeto integrado entre o hardware e o software permite que eles trabalhem de forma harmoniosa e sistemática, de forma a obrigar os programas a serem desenvolvidos seguindo as práticas de engenharia de software, aumentando a robustez do sistema como um todo. O projeto é composto de duas fases: a elaboração da arquitetura e projeto de algoritmos de controle e estimação de estado. A primeira fase é responsável pela especificação dos sensores, atuadores, processadores e dos componentes, incluindo as interfaces de interação dos programas e como componentes externos são acoplados à arquitetura. Durante sua execução, será determinada a necessidade de se alterar a estrutura ou componentes utilizados, além de gerar uma documentação completa do sistema. A segunda fase conta com a elaboração dos algoritmos de controle e estimação por técnicas conhecidas como dinâmica inversa e filtros de Kalman, com o objetivo de estabilizar o quadrirrotor utilizando a arquitetura desenvolvida.

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

MIRANDA, Conrado Silva. Sintonia automática dos parâmetros de um controlador para um quadrirrotor de modelo desconhecido em voo pairado. 2014. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica Campinas, SP.