Sintonia automática dos parâmetros de um controlador para um quadrirrotor de modelo desconhecido em voo pairado

Autor(es)

Conrado Silva Miranda

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: Campinas, SP.
• Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
• Data de defesa: 2014-06-30

Membros da banca

Janito Vaqueiro Ferreira; Ely Carneiro de Paiva; Marcelo Becker

• Orientador: Janito Vaqueiro Ferreira

Resumo

Este trabalho tem como objetivo desenvolver um controlador para um quadrirrotor cujos parâmetros são desconhecidos. Para o controle deste sistema, normalmente são utilizados controladores avançados que dependem de parâmetros do sistema ou controladores simples que necessitam de ajuste manual dos ganhos. O controlador desenvolvido possui baixa complexidade e é capaz de ajustar seus parâmetros automaticamente para minimizar uma função de custo durante o voo, sem necessitar de conhecimento de nenhum parâmetro do sistema. Entretanto, este controlador necessita dos estados do sistema, que não estão disponíveis diretamente. Portanto, uma análise da aplicação de métodos de filtragem para estimação destes estados é realizada, comparando-se diversos possíveis modelos estocásticos. Contudo, a filtragem necessita de sensores calibrados corretamente, o que levou à criação de novos algoritmos para calibração dos sensores utilizados. Os algoritmos desenvolvidos nestas três áreas representam passos na direção de criar quadrirrotores que operam em ambientes diversificados de modo robusto (AU)

• Processo FAPESP: 12/01511-6 - Sistema embarcado para pesquisa em quadrirrotores: Concepção e implementação
• Beneficiário: Conrado Silva Miranda
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado