Localização de Veículos Autônomos em Ambientes Urbanos Utilizando Mapas Métricos Contínuos

• Processo: 12/02354-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2013
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2016
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Denis Fernando Wolf
• Beneficiário: Alberto Yukinobu Hata
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 14/09096-3 - Vehicle Localization Using Gaussian Process Occupancy Maps, BE.EP.DR
• Assunto(s): Robótica Inteligência artificial
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: localização | Robótica móvel | Sistemas Inteligentes | Robótica Móvel

Resumo

A localização é um dos grandes problemas pertinentes na robótica móvel, sendo que elaserve como base para outras funções do robô, como mapeamento, planejamento de trajetóriase controle de movimento. Atualmente existem dispositivos como GPS, odômetroe bússola digital que fornecem a posição com grande precisão. Entretanto, tais sensorespodem acumular erros ao longo do tempo, podendo comprometer a navegação do robô.Tais erros podem ser originados por perturbações externas, como por exemplo, obstruçõesno recebimento do sinal do GPS por construções.Para corrigir tais falhas, existem métodos que associam ao sistema de localização, informaçõessobre a comparação dos dados coletados por sensores (câmeras ou sensoreslaser) com um mapa do ambiente. Para isso, é necessário uma etapa de elaboração domapa do ambiente, que muitas vezes é inviável para áreas do tamanho de uma cidade. Afim de contornar esse problema, nesse projeto é proposto o uso de mapas de satélite quepodem ser obtidos gratuitamente em diversas fontes, além de contarem com alta resoluçãoe grande precisão de latitude e longitude. O sistema de localização será implantadoem veículos reais para determinar a sua localização no mapa durante a sua condução emmeios urbanos.

Publicações científicas

(As publicações científicas contidas nesta página são originárias da Web of Science ou da SciELO, cujos autores mencionaram números dos processos FAPESP concedidos a Pesquisadores Responsáveis e Beneficiários, sejam ou não autores das publicações. Sua coleta é automática e realizada diretamente naquelas bases bibliométricas)

HATA, ALBERTO Y.; RAMOS, FABIO T.; WOLF, DENIS E.. . IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, v. 19, n. 9, p. 2893-2902, SEP 2018. (12/02354-1, 14/09096-3)

HATA, ALBERTO Y.; WOLF, DENIS F.. . IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, v. 17, n. 2, p. 420-429, FEB 2016. (12/02354-1, 14/09096-3)

HATA, ALBERTO YUKINOBU; WOLF, DENIS FERNANDO; RAMOS, FABIO TOZETO; KULIC, D; NAKAMURA, Y; KHATIB, O; VENTURE, G. . 2016 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON EXPERIMENTAL ROBOTICS, v. 1, p. 10-pg., 2017-01-01. (14/09096-3, 12/02354-1)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

HATA, Alberto Yukinobu. Detecção de características de rua e localização de veículos em ambientes urbanos baseada em mapas esparsos. 2016. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.