Localização de veículos autônomos em ambientes urbanos utilizando mapas métricos contínuos

• Processo: 12/02354-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2013
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2016
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Denis Fernando Wolf
• Beneficiário: Alberto Yukinobu Hata
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 14/09096-3 - Vehicle localization using Gaussian process Occupancy MAPS, BE.EP.DR
• Assunto(s): Robótica Inteligência artificial
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: localização | Robótica móvel | Sistemas Inteligentes | Robótica Móvel

Resumo

A localização é um dos grandes problemas pertinentes na robótica móvel, sendo que ela serve como base para outras funções do robô, como mapeamento, planejamento de trajetórias e controle de movimento. Atualmente existem dispositivos como GPS, odômetro e bússola digital que fornecem a posição com grande precisão. Entretanto, tais sensores podem acumular erros ao longo do tempo, podendo comprometer a navegação do robô. Tais erros podem ser originados por perturbações externas, como por exemplo, obstruções no recebimento do sinal do GPS por construções. Para corrigir tais falhas, existem métodos que associam ao sistema de localização, informações sobre a comparação dos dados coletados por sensores (câmeras ou sensores laser) com um mapa do ambiente. Para isso, é necessário uma etapa de elaboração do mapa do ambiente, que muitas vezes é inviável para áreas do tamanho de uma cidade. A fim de contornar esse problema, nesse projeto é proposto o uso de mapas de satélite que podem ser obtidos gratuitamente em diversas fontes, além de contarem com alta resolução e grande precisão de latitude e longitude. O sistema de localização será implantado em veículos reais para determinar a sua localização no mapa durante a sua condução em meios urbanos. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

HATA, ALBERTO Y.; WOLF, DENIS F.. Feature Detection for Vehicle Localization in Urban Environments Using a Multilayer LIDAR. IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, v. 17, n. 2, p. 420-429, FEB 2016. (12/02354-1, 14/09096-3)

HATA, ALBERTO YUKINOBU; WOLF, DENIS FERNANDO; RAMOS, FABIO TOZETO; KULIC, D; NAKAMURA, Y; KHATIB, O; VENTURE, G. Particle Filter Localization on Continuous Occupancy Maps. 2016 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON EXPERIMENTAL ROBOTICS, v. 1, p. 10-pg., 2017-01-01. (14/09096-3, 12/02354-1)

HATA, ALBERTO Y.; RAMOS, FABIO T.; WOLF, DENIS E.. Monte Carlo Localization on Gaussian Process Occupancy Maps for Urban Environments. IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, v. 19, n. 9, p. 2893-2902, SEP 2018. (12/02354-1, 14/09096-3)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

HATA, Alberto Yukinobu. Detecção de características de rua e localização de veículos em ambientes urbanos baseada em mapas esparsos. 2016. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.