Busca avançada
Ano de início
Entree

Seguimento de trajetória utilizando controle servo-visual e morfologia matemática

Processo: 02/02852-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de julho de 2002
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2003
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
Pesquisador responsável:Samuel Siqueira Bueno
Beneficiário:Cesar Dantas de Castro
Instituição-sede: Centro de Pesquisas Renato Archer (CENPRA). Ministério da Ciência, Tecnologia, Inovações e Comunicações (Brasil). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Localização   Mapas   Veículos autônomos   Robôs   Robôs móveis

Resumo

Este projeto consiste em um estudo e implementação de uma versão simplificada do problema de Construção de Mapas e Localização Simultânea, do inglês SLAM (Self Localization and Map Building). O problema completo consiste em verificar se é possível para um veículo robótico autônomo iniciar em uma localização desconhecida em um ambiente desconhecido e então, incrementalmente, construir um mapa deste ambiente enquanto o utiliza para calcular a sua posição absoluta. O bolsista irá estudar este problema e implementar um sistema que faça uso de marcas de referência que possibilitem alinhar o mapa construído pelo robô com uma imagem obtida por uma visão superior do ambiente. A imagem deve auxiliar na expansão do mapa local. A estrutura que pretende-se utilizar no mapa é uma grade de ocupação, que consiste em uma malha contendo valores de probabilidade de ocupação em cada uma de suas células. Uma probabilidade de 0,5 indica que não se tem informação sobre a célula, por outro lado, probabilidades de 1,0 ou 0,0 indicam que a célula está com certeza ocupada ou desocupada. Ao final do projeto o bolsista deverá ter uma visão sobre processamento de imagens, utilização de grades de ocupação e controle de veículos robóticos. O resultado da implementação deverá ser um sistema de controle de um robô móvel utilizando visão e mapas relacionados a imagens obtidas por uma câmera com visão superior ao plano do robô. (AU)