Planejamento de trajetórias com restrições cinemático-dinâmicas e incerteza do ambiente para múltiplos agentes de forma centralizada em ambiente 3D

• Processo: 13/02746-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2013
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2016
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Pesquisador responsável: Roseli Aparecida Francelin Romero
• Beneficiário: Marcelo Oliveira da Silva
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Campos Potenciais | Múltiplos agentes | Planejamento de Trajetórias | Restrições cinemático-dinâmicas | Robótica

Resumo

Este trabalho abordará a tarefa de planejamento de movimento em ambientes dinâmicos, que consiste em encontrar um caminho factível entre a postura atual e uma postura final do agente, também chamada de postura alvo ou meta.Pretende-se utilizar técnicas de planejamento de movimento que consideram além da posição, a velocidade e a aceleração do agente a ser controlado, bem como de obstáculos, outros agentes, e até mesmo da meta. Tais técnicas serão aplicáveis a veículos não tripulados áereos (UAV - Unmanned Aerial Vehicle), terrestres (UGV - Unmanned Ground Vehicle) e aquáticos de superfície (USV- Unmanned Surface Vehicle) e submarinos (AUV - Autonomous Underwater Vehicle).

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

SILVA, Marcelo Oliveira da. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de robôs em ambientes tridimensionais. 2018. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB) São Carlos.