Modelagem de um sensor de localização de um veículo com uso de um GPS de baixo custo e com sensores proprioceptivos

• Processo: 15/04571-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2015
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2016
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Janito Vaqueiro Ferreira
• Beneficiário: Larissa Antonelli Santesso
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Veículos autônomos Controle de sistemas mecânicos Sistema de posicionamento global (GPS)
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Dispositivo U-blox | filtro de Kalman | Gps | Método de localização simulado | Software MORSE | Veículos autônomos | Controle de Sistemas Mecânicos

Resumo

O desenvolvimento na área de robótica automobilística progrediu nos últimos anos tornando possível a existência de veículos autônomos. Porém, a tecnologia empregada neste tipo de veículo é de alto custo, tornando-se limitado o seu acesso. Com isso, incentiva-se o estudo de tecnologia de baixo custo com o intuito de melhorar o seu desempenho nos automóveis autônomos. O estudo da localização é uma das áreas que deve ser explorada a fim de se obter um bom resultado na navegação do veículo. Este projeto tem como objetivo obter uma estimativa da posição real e momentânea do veículo de forma a garantir uma navegação precisa, com o desenvolvimento de um método de localização simulado a partir da validação de um dispositivo de baixo custo a ser utilizado na plataforma real do veículo. Na plataforma real serão utilizados sensores nas rodas (encoders) e um dispositivo auxiliar, desenvolvido pela U-blox, o qual fornece uma estimativa da localização através da fusão dos dados obtidos da leitura dos sensores inclusos neste (GPS e giroscópio). Esta combinação de dados é realizada por um estimador recursivo chamado filtro de Kalman. Com o intuito de verificar o desempenho deste aparelho, pretende-se desenvolver um sensor virtual, no software de simulação a ser utilizado (MORSE), com o funcionamento semelhante ao da ferramenta da U-blox, uma vez que esta não está inclusa no simulador. Além disso, serão utilizados outros sensores no veículo simulado fornecidos pelo mesmo software. Com esta última etapa, pretende-se proporcionar uma avaliação da localização obtida por meio destes outros sensores, com a possibilidade de melhorar a precisão da localização obtida pelo dispositivo.