Construção, modelagem e controle de um pêndulo invertido de baixo custo utilizando a plataforma Arduino

• Processo: 15/17121-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2015
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2016
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Mecânica dos Sólidos
• Pesquisador responsável: Vicente Lopes Junior
• Beneficiário: Jessé Augusto dos Santos Paixão
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FEIS). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Ilha Solteira. Ilha Solteira , SP, Brasil
• Assunto(s): Sistemas de controle Pêndulo invertido Arduino Controlador proporcional integral derivativo
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: arduíno | Controle PID | Pêndulo Invertido | Realimentação no espaço de estados | Dinâmica

Resumo

Um sistema muito estudado e abordado nos livros didáticos da área de sistemas de controle é o pêndulo invertido, que consiste basicamente de uma haste acoplada em um carro livre para se movimentar horizontalmente. O pêndulo invertido é considerado um sistema instável e é muito utilizado para avaliar o desempenho de diferentes técnicas de controle. Este sistema tem sido muito explorado atualmente como uma plataforma didática utilizada para o ensino na área de sistemas de controle. No entanto, esta ferramenta didática ainda apresenta um alto custo, tornando inacessível para algumas instituições de ensino. Neste trabalho, o objetivo é a construção, modelagem e controle de um pêndulo invertido de baixo custo, utilizando a plataforma Arduino. Serão avaliados e comparados os resultados para duas técnicas de controle, PID e realimentação no espaço de estados, considerando a linearização das equações de movimento ao redor da posição de equilíbrio estático na posição invertida. (AU)