Controle de um quadrirrotor utilizando a técnica de modos deslizantes

• Processo: 15/19536-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Paulo Sérgio da Silva
• Beneficiário: Lucas Morvillo
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle de aeronaves Aeronaves não tripuladas Modelos matemáticos Sistemas dinâmicos Simulação por computador Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | modos deslizantes | Quadrirrotor | robótica aérea | sistemas dinâmicos não lineares | Vant | Robótica Aérea

Resumo

Atualmente os veículos aéreos não-tripulados (VANTs) têm se tornado uma importante ferramenta, tanto para fins civis como militares, despertando admiração e interesse. O rápido crescimento das pesquisas nessa área é notório e sua aplicabilidade é vasta. Em sintonia com esse crescente interesse, este trabalho de iniciação científica tem como objetivo o estudo, a modelagem matemática e o controle de um modelo específico de VANT: o quadrirrotor. Segundo a literatura, o quadrirrotor apresenta melhores desempenhos e custo-benefício em comparação aos outros tipos de VANTs. Os modelos matemáticos que descrevem a dinâmica de corpo-rígido e o controle não linear do quadrirrotor, através da técnica de modos deslizantes, serão implementados no Simulink, um ambiente interativo para simulação de sistemas dinâmicos presente no software MATLAB. Os resultados obtidos com as simulações serão analisados por meio de índices de desempenho adequados. Tais resultados servirão de base para projetos futuros visando a comparação de diversas técnicas de controle, com o intuito de caracterizar qual é o mais conveniente para este tipo de VANT. (AU)