Rover com suspensão passiva para monitoramento minimamente invasivo de áreas agrícolas

• Processo: 16/09970-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2016
• Data de Término da vigência: 23 de novembro de 2018
• Área de conhecimento: Ciências Agrárias - Engenharia Agrícola - Máquinas e Implementos Agrícolas
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Vitor Akihiro Hisano Higuti
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 17/00033-7 - Sistema de navegação baseada em lidar para robô móvel terrestre autônomo em cultura de milho, BE.EP.MS
• Assunto(s): Agricultura de precisão Desenvolvimento agrícola Mecatrônica Automação Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Agricultura de precisão | Automação | Desenvolvimento de Veículos Agrícolas | Mecatrônica | Robótica | Rover com Suspensão Passiva | Robótica e Mecatrônica aplicada à Agricultura

Resumo

Fatores ambientais, econômicos, populacionais e tecnológicos formam uma conjuntura favorável ao crescente investimento em pesquisa e desenvolvimento aplicados na área agrícola. O campo não se trata mais de um espaço limitado a técnicas rústicas e manuais, mas sim um verdadeiro laboratório de aplicação de tecnologias do último século, como a robótica. Já testadas e consolidadas em outras áreas da indústria e da academia, as teorias robóticas vêm apresentando promissores resultados quando aplicados no campo. Porém, ainda exigem grandes avanços no sentido de garantir robustez e segurança em um meio de trabalho tão suscetível a mudanças, seja pela ação de intempéries quanto pelo uso de máquinas agrícolas em diversas etapas da lavoura. Nesse contexto, o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP) vem desenvolvendo, desde 2010, trabalhos de robótica móvel, tanto terrestre quanto aérea, com o objetivo de atuar na área agrícola. Assim, dando sequência aos trabalhos desenvolvidos nessa linha de pesquisa pelo candidato, durante estágio na Embrapa Instrumentação/LabRoM, e demais membros do laboratório, esse projeto tem por objetivo final de obter capacidade de navegação autônoma para uma plataforma robótica em campo agrícola utilizando-se duas estratégias em sintonia: navegação global com uso de receptor GPS e navegação local reativa com um sensor medidor de distâncias LiDAR. Enquanto o algoritmo de Dijkstra é utilizado para fornecer o caminho mínimo entre pontos de interesse a serem percorridos no campo, os algoritmos de percepção com LiDAR proverão conhecimento instantâneo do entorno do robô, de modo a ter informação suficiente para sempre percorrer sem danificar a plantação. Para tal objetivo, coopera com a Embrapa nos projetos aprovados CNPq 482679/2013-1, CNPq 403405/2013-0 e CNPq 479994/2013-7. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

GASPARINO, MATEUS V.; HIGUTI, VITOR A. H.; VELASQUEZ, ANDRES E. B.; BECKER, MARCELO. Improved localization in a corn crop row using a rotated laser rangefinder for three-dimensional data acquisition. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 42, n. 11, OCT 21 2020. (16/09970-0, 17/10401-3)

VELASQUEZ, A. E. B.; HIGUTI, V. A. H.; GUERRERO, H. B.; GASPARINO, M. V.; MAGALHAES, D. V.; AROCA, R. V.; BECKER, M.. Reactive navigation system based on H infinity control system and LiDAR readings on corn crops. PRECISION AGRICULTURE, v. 21, n. 2, p. 349-368, APR 2020. (13/07276-1, 17/10401-3, 16/09970-0)