Sistema de navegação baseada em lidar para robô móvel terrestre autônomo em cultura de milho

• Processo: 17/00033-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2017
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Vitor Akihiro Hisano Higuti
• Supervisor: Girish Chowdhary
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: University of Illinois at Urbana-Champaign, Estados Unidos
• Vinculado à bolsa: 16/09970-0 - Rover com suspensão passiva para monitoramento minimamente invasivo de áreas agrícolas, BP.MS
• Assunto(s): Automação Mecatrônica Robótica LIDAR Agricultura Milho
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Autonomous Mobile Robot | LiDAR-based reactive navigation | robótica, Mecatrônica e Automação

Resumo

Este projeto de pesquisa será desenvolvido no Laboratório de Sistemas Autônomos Distribuídos na Universidade de Illinois em Urbana-Champain como parte de parceria entre o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) e DASLab. O principal objetivo desta pesquisa é avaliar algoritmos de percepção em campos agrícolas. Em particular, sistemas de navegação baseadas em LiDAR ("Light Detection and Ranging") serão desenvolvidas e implementadas para fornecer informações sobre o ambiente e gerar ações adequadas para o sistema de locomoção de um robô móvel terrestre em uma plantação de milho. Todos os algoritmos serão escritos em C++ e implementados em ROS ("Robot Operating System"). Nesse sentido, o sistema de navegação da plataforma hElvis é base do trabalho e está atualmente em desenvolvimento no LabRoM. Durante o estágio, espera-se obter progresso significativo nele ao utilizá-lo em plataformas robóticas diferentes e implementar algoritmos melhorados. Além disso, esse sistema será comparado com sistema de visão computacional desenvolvido pelo DASLab. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

HIGUTI, VITOR A. H.; VELASQUEZ, ANDRES E. B.; MAGALHAES, DANIEL VARELA; BECKER, MARCELO; CHOWDHARY, GIRISH. Under canopy light detection and ranging-based autonomous navigation. Journal of Field Robotics, v. 36, n. 3, p. 547-567, MAY 2019. (13/07276-1, 17/00033-7)