Análise de performance de controladores de torque

• Processo: 21/15179-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2022
• Data de Término da vigência: 30 de novembro de 2022
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Victor Takao Bernardino Shime
• Supervisor: Marco Hutter
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Swiss Federal Institute of Technology Zurich, Suíça
• Vinculado à bolsa: 20/12730-7 - Investigação da influência de aspectos práticos no desempenho de controladores, BP.MS
• Assunto(s): Identificação de sistemas Robótica Eficiência Torque
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Banda passante | Controle de Sistemas Robóticos | Identificação de sistemas | Modelagem dinamica | Sistemas de atuação elétrica | Robótica

Resumo

O principal objetivo do projeto é estender a metodologia para classificar controladores de força/torque. A metodologia está atualmente em desenvolvimento e será estendida para incluir atuadores elétricos de movimentos rotativos. O projeto irá utilizar uma bancada de testes desenvolvida com este objetivo no Robotics Systems Lab no ETHZ. Durante o projeto, a performance em controle de torque de diversos atuadores elétricos e seus algoritmos de controle será comparada. Este trabalho ira complementar a analise que está sendo feita em atuadores hidráulicos lineares. (AU)