Montagem e desenvolvimento de uma bancada de testes para robôs quadrúpedes

• Processo: 22/00354-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2022
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2023
• Área de conhecimento: Interdisciplinar
• Pesquisador responsável: Vivian Suzano Medeiros
• Beneficiário: Otávio Unêda Trevisoli
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica Dinâmica de sistemas Sensores Mobilidade Eficiência
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: bancada de testes | Dinâmica de Sistemas | Robôs com pernas | Sensores | Automação, Robótica e Mecatrônica

Resumo

A pesquisa e desenvolvimento de robôs com pernas ganhou muita atenção nos últimos anos, devido a alta mobilidade desses robôs em terrenos com obstáculos, o que os torna ideais para utilização em ambientes industriais, agrícolas e offshore. Nestes casos, é importante que o sistema de locomoção do robô seja robusto para movimentação em diferentes condições. Neste contexto, este projeto de pesquisa propõe a construção de uma bancada de testes para uma perna de um robô quadrúpede de 3 graus de liberdade atuada por motores elétricos tipo brushless. Esta bancada permitirá o teste e a sintonização de diferentes tipos de controladores de movimento dinâmicos e cinemáticos. O objetivo dos testes é analisar o tempo de resposta da perna, as forças de reação e o desempenho do controlador para diferentes movimentos. A análise da performance do controlador será realizada através da leitura de sensores de posição, velocidade e força acoplados ao sistema.(AU)