Servovisão em Robôs Macios Aquáticos Bioinspirados

• Processo: 22/07309-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2022
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2023
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: Matheus Araujo Kurokawa
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Sistemas embarcados Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Sistemas Robóticos | robôs macios | Servovisão | Sistemas Embarcados | Robótica

Resumo

Há uma demanda cada vez maior por inspeções submarinas para avaliar riscos ambientais e eventos extremos. Durante essas inspeções, os dispositivos podem adquirir dados que podem enriquecer tais análises. Robôs subaquáticos podem realizar essa tarefa e para isso eles precisam apresentar manobrabilidade e eficiência energética. Locomoção em ambientes complexos e não-estruturados são grandes motivadores do desenvolvimento da robótica macia. Neste contexto, o presente projeto contribuirá no projeto de um sistema robótico macio, aquático e bioinspirado capaz de mimetizar movimentos ondulatórios e oscilatórios. Recentemente, a responsável por este projeto construiu uma estrutura feita em fibra de carbono e atuada por pares de Compósitos de Macro-Fibra Piezelétricas capaz de realizar tais movimentos. No entanto, devido à sua construção, a manobrabilidade desta estrutura é limitada. Uma estratégia promissora para a melhoria da habilidade de realizar manobras desse sistema é o uso de mecanismos multi-estáveis. Esses mecanismos, que podem ser fabricados por impressão 3D, podem ser responsáveis por controlar a direção em que a propulsão agirá. Esse sistema deverá perseguir um alvo a ser identificado por visão computacional. O presente projeto de IC tem como objetivo estudar qual a metodologia mais adequada para este sensoriamento. Para isso, o beneficiário irá comparar a visão computacional mono e estéreo. Para o sensoriamento escolhido, o beneficiário irá embarcar o processamento de imagens e as ações necessárias para a implementação das ações de controle.