Certificação de controladores.

• Processo: 22/16048-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2023
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2024
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Alexandre Silva de Gênova
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Certificação Controladores Estabilidade
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: certificação | controladores | estabilidade | Estabilidade de controladores

Resumo

Muitas vezes controladores podem ficar instáveis quando implementados no sistema real, embora fossem estáveis em estudos preliminares em simulação. Para garantir que um controlador seja estável no sistema real, deve-se obter dados do sistema real para caracterizá-lo, certificando-se assim que o sistema em malha fechada será estável. Nesse projeto de iniciação científica espera-se validar um procedimento ótimo de certificação de controladores de impedância, demonstrando sua funcionalidade nas plataformas robóticas disponíveis no projeto.