Desenvolvimento de nós em ROS para Integração de uma Célula Robótica Colaborativa

• Processo: 24/17155-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2024
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2025
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Emilia Villani
• Beneficiário: Narayane Ribeiro Medeiros
• Instituição Sede: Divisão de Engenharia Mecânica (IEM). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Empresa: Ministério da Defesa (Brasil). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Divisão de Engenharia Mecânica (IEM)
• Vinculado ao auxílio: 21/11258-5 - Centro de Pesquisa em Engenharia para a Mobilidade Aérea do Futuro (CPE-MAF), AP.PCPE
• Assunto(s): Integração de sistemas Modelagem tridimensional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: integração de sistemas | modelagem 3D | programação de modelos computacionais | Automação de processos para montagem aeronáutica

Resumo

O objetivo deste projeto é o desenvolvimento de ROS-Nodes de dispositivos e subsistemas de uma célula robótica colaborativa multitarefa, considerando a arquitetura e os requisitos a serem projetados pela equipe do projeto de P&D. Trata do conceito de comissionamento virtual e real baseado no ambiente ROS (Filipenko et. al., 2020), situando-se no campo do design baseado em modelos (MBD) (Barbieri et. al., 2021). Baseado nos tópicos de modelagem e simulação de robôs, concentra-se no comportamento dos principais subsistemas e componentes do banco de testes robótico colaborativo projetado. Enquanto Filipenko et al (2020) discutem os desafios de realizar o comissionamento virtual de células robóticas projetadas em importação ROS para o ambiente de programação Unity, a ideia principal desta proposta é que o aluno realize a modelagem clássica de nós nas linguagens de programação C++ ou Python para utilizá-los na simulação (com aplicativos GNU-License como Gazebo ou CoppeliaSim) e integração real final.