Modelagem, simulação e controle de movimentos de uma plataforma de posicionamento

• Processo: 03/10840-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2003
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2005
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: João Mauricio Rosário
• Beneficiário: Aureo de Morais Vasconcelos
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Trajetória Cinemática Controle de máquinas
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Experimental | Modelagem Cinematica | Robotica | Supervisor | Trajetoria

Resumo

Dentro de um projeto de pesquisa envolvendo UNICAMP/CENPES - PETROBRÁS, foi implementada uma plataforma de simulação Stewart-Gough, um manipulador paralelo acionado hidraulicamente e controlado por computador através de Programa Computacional, que reproduza o espectro de movimentos do mar, para ser utilizada basicamente no processamento primário de fluidos, basicamente na separação de gás, óleo e água. Esta estrutura é amplamente conhecida e utilizada em diversas aplicações, tais como simuladores de vôo, testes de veículos terrestres, etc. Neste projeto de Iniciação Científica será enfatizada a modelagem cinemática direta e inversa deste manipulador paralelo constituído de seis graus de liberdade, responsáveis pelo posicionamento e orientação espacial a partir de simulação e validação do modelo em MATLAB - Simulink TM, implementação e validação de um controlador de posição PID, para cada um dos graus de liberdade da mesa, e implementação final de uma interface de visualização e programa de geração e supervisão de movimentos utilizando LABVIEW TM. (AU)