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Implementação de sistema de supervisão e controle de um dispositivo robótico cartesiano com geração de movimentos através de sistema de visão robótica

Processo: 08/04936-2
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de agosto de 2008
Vigência (Término): 31 de julho de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:João Mauricio Rosário
Beneficiário:Henrique Campos de Oliveira
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Automação industrial   Mecatrônica   Robótica   Desenvolvimento de software

Resumo

O principal objetivo deste projeto de pesquisa consiste na implementação de um programa computacional para Supervisão e Controle de movimentos para geração automática de comandos para acionamento e controle das juntas robóticas de um robô cartesiano com três graus de liberdade, cujas coordenadas serão geradas a partir de imagens 2D ou desenhos 3D. Este "software" deverá ser validado inicialmente através de uma bancada experimental a ser montada no Laboratório de Automação Integrada e Robótica do Departamento de Projeto Mecânico da Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP, inserida dentro do projeto KYATERA-FAPESP Manufacturing Net Lab (2004), Proc. 2003/08271-1. O programa computacional será implementado através da linguagem C de programação. Serão desenvolvidos neste programa módulos básicos e avançados de comando, utilizando uma interface dedicada PCL-839 da ADVANTECH. Tal interface possui bibliotecas básicas com instruções em linguagem Assembler e C, permitindo o acionamento e controle dos três motores de passo associados a cada grau de liberdade do protótipo. Durante este projeto de Iniciação Científica diferentes metas deverão ser atingidas. Inicialmente buscaremos a Modelagem geométrica e cinemática do protótipo em estudo e o Desenvolvimento de módulos de interface entre o sistema mecânico e a interface PCL-839. A partir deste ponto iniciamos a implementação dos algoritmos para tratamento de imagens e geração automática de comandos para o dispositivo cartesiano em estudo, a partir de Sistema de Visão Robótica disponibilizado no LAR-UNICAMP. Finalmente, trataremos do Desenvolvimento de algoritmos de controle e geração automática de trajetórias complexas, assim como o Desenvolvimento de um Sistema Supervisório para monitoramento e controle a partir de microcomputador dedicado. (AU)