Mlrobots - localizacao markoviana para robos moveis usando sonares.

• Processo: 02/05546-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2002
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2003
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Anna Helena Reali Costa
• Beneficiário: Julio Mitsugui Kawai
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis Navegação
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Localizacao Markoviana | Navegacao | Robos Moveis | Robotica Inteligente

Resumo

O projeto tem como objetivo o estudo e a implementação do algoritmo de localização global e passiva, para ambientes estáticos, conhecido como Markov Localization, que possibilita a robôs móveis estimar sua posição global dentro de um ambiente previamente mapeado, a partir de dados coletados por seus sensores e atuadores, sem que ele tenha conhecimento de sua posição inicial. Isso permite que o robô tenha bastante imunidade aos erros dos sensores e às incertezas dos atuadores e permite que o robô alcance seu objetivo de maneira precisa. Esse algoritmo será implementado em robôs Pioneers 2 DX, já existentes no Laboratório de Técnicas Inteligentes (LTI - PCS/EPUSP) onde a pesquisa será desenvolvida, usando o ambiente de programação e simulação próprios do robô. Também será feita a integração do algoritmo aos comportamentos reativos já implementados (PIBIC 2001-2002, Escola Politécnica da USP, projeto REACT) de forma a permitir que o robô navegue com segurança em ambientes internos e estruturados, por exemplo, um escritório. A implementação do algoritmo, a simulação e os testes serão realizados usando a plataforma Linux e a linguagem C/C++. (AU)