Modelagem, Simulação e Controle de um Pêndulo Invertido sobre uma Plataforma Móvel Descrevendo Trajetória Unidimensional

• Processo: 08/11044-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2009
• Data de Término da vigência: 28 de fevereiro de 2010
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Paulo Sérgio da Silva
• Beneficiário: Gabriel Vendramini
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil
• Assunto(s): Pêndulo invertido Controle não linear
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controlador | Controlador Neural | Controle não-linear | Pêndulo Invertido | Plataforma Móvel | Controle de Sistemas Não-Lineares

Resumo

Este projeto de iniciação científica tem por objetivo propor, simular e estudar o sistema de controle de um pêndulo invertido sobre uma plataforma móvel, sendo que a mesma tem como tarefa descrever um movimento unidimensional. O sistema proposto será estudado utilizando-se técnicas de controle clássico (compensadores PID) e inteligente, em particular as Redes Neurais, para manter o equilíbrio do pêndulo. Pretende-se ainda estudar o desempenho de um controlador MFA (Model-Free Adaptive). Tal controlador, embora bastante promissor (SWEVERS ET AL., 2007), ainda tem sido pouco explorado na literatura, conforme revelou a pesquisa bibliográfica realizada.