Planejamento de Trajetórias para Robôs Móveis visando a Obtenção de Caminhos com Custos Mínimos - Aplicação em Armazéns Inteligentes

• Processo: 08/09755-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2009
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2010
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Thales Bueno Pasqual
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Robôs móveis Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Mecatrônica | Planejamento de Trajetórias | robôs móveis | Robótica | Mecatrônica

Resumo

Os robôs móveis têm grande destaque na robótica, portanto diversas pesquisas são desenvolvidas nesta área. O objetivo de estudo do planejamento de trajetória em robótica é dar aos robôs móveis a capacidade de planejar os seus próprios movimentos, sem que a interferência humana seja necessária.Este trabalho tem como objetivo desenvolver um algoritmo de planejamento de trajetória para um robô móvel realizar a seguinte tarefa: a partir de uma posição e orientação inicial, mover-se para uma posição e orientação pré-estabelecidas, gerando um caminho mínimo. Este caminho será composto ao longo da trajetória por uma seqüência contínua de posições e orientações do robô obedecendo a suas restrições cinemáticas. Deve-se observar também que o robô deverá executar essa trajetória, desviando de obstáculos (fixos e móveis) que estarão presentes no ambiente.Como este projeto servirá de apoio a uma dissertação de mestrado que foca o problema de roteamento de empilhadeiras robóticas em armazéns inteligentes, o ambiente de trabalho do robô móvel será dividido em nós de interesse. O algoritmo de Dijkstra será empregado para escolher a rota ótima entre os nós e o algoritmo A* será empregado para encontrar a trajetória ótima entre os nós selecionados. O desvio global de obstáculos será realizado pelo roteador que definirá as prioridades das empilhadeiras. Já o desvio local de obstáculos será obtido através do recálculo da trajetória aplicando-se novamente o algoritmo A*. Em caso de uma colisão eminente, o robô entrará em comportamento de parada de emergência.