Desenvolvimento de placa de navegação inercial e de controle de atitude

• Processo: 08/06402-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 2008
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2009
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Pedro Henrique Campos
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Navegação Servomecanismos Inércia Sensores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Ahrs | Inercial Navigation System | Ins | Kalman | Uav | Vant | Filtragem/Controle

Resumo

Neste projeto de iniciação científica propõe-se o desenvolvimento de uma placa de navegação e controle de servos motores para ser utilizada em robôs aéreos e terrestres. Na placa de navegação pretende-se utilizar sensores de baixo custo como acelerômetros, giroscópios, magnetrômetros, sensores de pressão estática (altitude) e dinâmica (velocidade do ar), e um GPS para planejamento e navegação. Também se propõe realizar a fusão dos sensores utilizando o filtro de Kalman estendido, desse modo obtendo o sistema de navegação inercial INS (do inglês Inertial Navigation System), e o sistema de referência de atitude da orientação AHRS (do inglês Attitude Heading Reference System)