Controle de robos planares subatuados via camera digital.

• Processo: 03/09590-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 2004
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2004
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Lucas Pratis Medice
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle robusto
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle De Robos | Controle Robusto

Resumo

Controladores robustos por realimentação da saída têm sido implementados sem a necessidade de se medir a velocidade de um robô subatuado. Tem-se utilizado apenas encoders acoplados ao manipulador para as medidas das posições das juntas. O principal objetivo deste projeto de iniciação científica é fazer o controle por realimentação da saída de um robô planar via câmera digital. (AU)