Produção de trajetória robótica por mapas auto-organizáveis parametrizados temporais

• Processo: 00/12437-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2001
• Data de Término da vigência: 30 de novembro de 2002
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Aluizio Fausto Ribeiro Araújo
• Beneficiário: Antonio Carlos Padoan Junior
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Parametrização Redes neurais (computação) Braços robóticos Trajetória
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Mapas De Organizaveis | Parametrizacao | Redes Neurais | Sequencias Temporais | Trajetorias

Resumo

Este projeto visa utilizar redes neurais artificiais para produzir trajetórias de um braço de robô. Neste sentido, deverá se propor e implementar uma versão temporal modelo de aprendizagem não-supervisionado (mapas auto-organizáveis parametrizados - PSOM) para produção de trajetórias. PSOM é um algoritmo que suaviza as mudanças discretas, de posições espaciais para mapas auto-organizáveis; Aversão a ser proposta, considerará evolução temporal do PSOM, resultando um modelo com mudanças espaciais suaves e que reproduzem diferentes trajetórias treinadas. Além destes testes, serão avaliados robustez a ruídos e capacidade de realizar rastreamento do modelo resultante. Este projeto apoia o doutorado de Guilherme de Alencar Barreto (bolsa FAPESP num. 98/12699-7) pois seus resultados servirão de comparação para modelos propostos por Barreto. (AU)