Análise do desempenho de um algoritmo de localização Monte Carlo para robôs móveis

• Processo: 02/10825-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2003
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2004
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Pesquisador responsável: Carlos Henrique Costa Ribeiro
• Beneficiário: Fabio Luiz Nery de Miranda
• Instituição Sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs móveis Robôs autônomos Sensores Redes neurais (computação) Método de Monte Carlo
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Localizacao | Modelos De Sensor | Redes Neurais | Robotica Movel | Tecnica Monte Carlo

Resumo

O objetivo deste projeto é a implementação e análise de um algoritmo de localização do tipo Monte Carlo para robôs móveis autônomos. O problema de localização consiste em se determinar a posição e orientação de um robô móvel em um ambiente, usualmente representado por um mapa métrico. Utilizando como plataforma o simulador Saphira, o candidato implementará um algoritmo de localização operando sobre uma representação do espaço de estados, e analisará seu desempenho sob limitações realistas para a aquisição do modelo de sensores, necessário para a operação do algoritmo. (AU)