Controle ativo de um braço manipulador flexível

• Processo: 95/03968-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 1995
• Data de Término da vigência: 31 de março de 1997
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Mecânica dos Sólidos
• Pesquisador responsável: João Mauricio Rosário
• Beneficiário: André Fenili
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Dinâmica (mecânica clássica) Análise modal experimental
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Analise Modal | Automocao | Controle | Dinamica | Flexivel | Robotica

Resumo

Um modelo matemático confiável é um pré-requisito indispensável para se trabalhar com controle de sistemas mecânicos. É um pré-requisito igualmente indispensável para procedimentos de detecção de falhas em estruturas assim como monitoramento em serviço no caso de manutenção preditiva [6]. Muitas técnicas vêm "sendo desenvolvidas hoje em dia visando está maior proximidade entre o modelo analítico e o modelo experimental. Uma destas técnicas utiliza o modelo analítico desenvolvido por elementos finitos e a correção (ou atualização) do modelo se realizará através da análise de funções de resposta em frequência experimentais (obtidas através de análise modal no sistema em estudo) [9]. Para o Projeto Final de Graduação em Engenharia Mecânica vem sendo desenvolvido um modelo de elementos finitos para um manipulador flexível visando a aplicabilidade da técnica supra mencionada a fim de se garantir um modelo adequado. As características do sistema foram obtidas através da extração das matrizes de massa e rigidez, indispensáveis para um número considerável de aplicações, pelo método dos elementos finitos através de um software dedicado em sua forma reduzida utilizando-se do método de redução de Guyan [10]. Durante os dois últimos semestres do curso de graduação foi cursado um conjunto de disciplinas na área de robótica do curso de pós-graduação. Tais disciplinas vêm acrescentando maior compreensão no que tange ferramentas e objetivos, propiciando uma visão geral do problema de controle de sistemas robóticos. O trabalho agora proposto como tema de dissertação de mestrado resume-se na continuidade dos trabalhos acima mencionados no sentido de se utilizar o modelo confiável no projeto de uma malha de controle ativo para o referido manipulador flexivel. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

FENILI, André. Sobre a modelagem e dinamica de estruturas flexiveis de rastreamento (pequenas e grandes deflexões). 1997. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica Campinas, SP.