Projeto de implementação experimental de um micro-macro manipulador robótico flexível modelagem, identificao, controle e cancelamento ativo de vibrações

• Processo: 97/13287-1
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de março de 1998
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 1999
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Pesquisador responsável: Alvaro Manoel de Souza Soares
• Beneficiário: Alvaro Manoel de Souza Soares
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e Tecnologia de Taubaté. Universidade de Taubaté (UNITAU). Taubaté , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs flexíveis Manipuladores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Cancelamento Ativo De Vibr | Controle De Estrt Flexiveis | Micro/Macro Manipuladores | Robos Flexiveis

Resumo

Este projeto de pesquisa contempla a montagem de um SRMEF (Sistema Robótico Montado em Estrutura Flexível) constituído de um macro manipulador robótico, com 3 graus de liberdade em configuração cilíndrica com grande volume de trabalho. Um elo robótico flexível constituído de uma viga tipo Euler-Bernouille, fornece a estrutura flexível sobre a qual é montado um micro manipulador rígido com múltiplos graus de liberdade. O projeto de pesquisa pretende desenvolver técnicas avançadas para modelagem automática/simbólica de robôs híbridos, desenvolvimento de técnicas experimentais para a validação da modelagem teórica via análise modal experimental e estratégias de controle avançadas para o cancelamento ativo de vibrações. (AU)