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Projeto de implementação experimental de um micro-macro manipulador robótico flexível modelagem, identificao, controle e cancelamento ativo de vibrações

Processo: 97/13287-1
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de março de 1998 - 31 de agosto de 1999
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica
Pesquisador responsável:Alvaro Manoel de Souza Soares
Beneficiário:Alvaro Manoel de Souza Soares
Instituição-sede: Centro de Ciências Exatas e Tecnologia de Taubaté. Universidade de Taubaté (UNITAU). Taubaté , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs flexíveis  Manipuladores 

Resumo

Este projeto de pesquisa contempla a montagem de um SRMEF (Sistema Robótico Montado em Estrutura Flexível) constituído de um macro manipulador robótico, com 3 graus de liberdade em configuração cilíndrica com grande volume de trabalho. Um elo robótico flexível constituído de uma viga tipo Euler-Bernouille, fornece a estrutura flexível sobre a qual é montado um micro manipulador rígido com múltiplos graus de liberdade. O projeto de pesquisa pretende desenvolver técnicas avançadas para modelagem automática/simbólica de robôs híbridos, desenvolvimento de técnicas experimentais para a validação da modelagem teórica via análise modal experimental e estratégias de controle avançadas para o cancelamento ativo de vibrações. (AU)