Texto completo
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| Autor(es): |
Andre Fenili
Número total de Autores: 1
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| Tipo de documento: | Dissertação de Mestrado |
| Imprenta: | Campinas, SP. |
| Instituição: | Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica |
| Data de defesa: | 1997-02-26 |
| Membros da banca: |
João Maurício Rosário;
Jose Manoel Balthazar;
Jose A. Tenreiro Machado
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| Orientador: | João Maurício Rosário |
| Resumo | |
Neste trabalho desenvolve-se dois modelos para estruturas flexíveis de rastreamento de membro único: um modelo para pequenas deflexões e um modelo para grandes deflexões. Tanto para um modelo quanto para o outro, utilizou-se o Princípio de Hamilton Estendido para se obter as equações dinâmicas do movimento. Estas equações são posteriormente adimensionalizadas de tal forma que um pequeno parâmetro adimensional de perturbação 'PERTENCE¿ possa ser obtido. Este parâmetro irá multiplicar todas as não linearidades de cada modelo e será o único parâmetro a se variar quando se pretende estudar casos diversos. Este pequeno parâmetro adimensional é utilizado para se verificar o grau de acoplamento entre as equações dinâmicas do movimento. Simulações são realizadas entre pequenas e grandes deflexões e comparadas enter si e com o modelo para o mesmo sistema aonde não se considera flexibilidade nenhuma. No estudo do comportamento da estrutura flexível de rastreamento realizado neste trabalho, o truncamento para a discretização das equações do movimento (método dos modos assumidos) deu-se no primeiro modo próprio do sistema viga engastada-livre (AU) | |
| Processo FAPESP: | 95/03968-6 - Controle ativo de um braço manipulador flexível |
| Beneficiário: | André Fenili |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |