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Modelagem e identificação de parâmetros hidrodinâmicos de um robô submarino

Processo: 03/12807-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de junho de 2004
Vigência (Término): 31 de maio de 2008
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
Pesquisador responsável:Julio Cezar Adamowski
Beneficiário:Juan Pablo Julca Avila
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Identificação de sistemas

Resumo

Pesquisadores do Depto. de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos da Escola Politécnica da USP em parceira com a PETROBRAS estão desenvolvendo um robô submarino capaz de realizar tarefas submarinas em profundidades de até 2.000 metros. O Sistema Robótico (SR), como é chamado, terá como primeira missão a recuperação de transpondes (sinalizadores acústicos) utilizados no posicionamento dinâmico de navios de perfuração de poços petrolíferos em águas profundas. Este projeto tem como principal objetivo a determinação dos coeficientes hidrodinâmicos, de arrasto e de inércia, do SR através da aplicação de técnicas de Identificação de Sistemas. Os parâmetros serão determinados através de experimentos que consistem na realização de manobras especificas com o monitoramento da posição (ultra-som) e orientação (sensores inerciais) do SR. Nesse projeto será abordado o problema de identificação experimental de modelos dinâmicos não lineares de robôs submarinos que utilizam posicionamento dinâmico. A aplicação das seguintes técnicas de Identificação de Sistemas: 1) Identificação Adaptativa Estável, 2) Filtro de Kalman Estendido, e 3) Identificação por Modos Deslizantes, permitirão determinar os coeficientes hidrodinâmicos do SR a partir de diferentes abordagens. A avaliação de desempenho de cada uma destas técnicas será feita ao se comparar quantitativamente os comportamentos real e o obtido por simulação do SR. Dentro deste contexto, esta tese pretende estabelecer uma metodologia para a identificação de parâmetros de veículos submarinos. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
AVILA, Juan Pablo Julca. Modelagem e identificação de parâmetros hidrodinâmicos de um veículo robótico submarino.. 2008. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica São Paulo.

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