Controle H2, H∞ e H2/H∞ aplicados a um robô manipulador subatuado

Autor(es)

Paulo Hiroaqui Ruiz Nakashima

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: São Carlos.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD)
• Data de defesa: 2001-07-06

Membros da banca

Marco Henrique Terra; Aluízio Fausto Ribeiro Araújo; Pedro Luis Dias Peres

• Orientador: Marco Henrique Terra

Resumo

Este trabalho apresenta os resultados da aplicação de três técnicas de controle utilizadas no projeto e implementação do controle de um manipulador subatuado planar de três juntas em série e de elos rígidos, projetado e construído pela Universidade Carnegie Mellon, EUA. Devido ao alto grau de não-linearidade deste sistema, seria muito difícil implementar um controlador H2, H&#8734 ou H2/H&#8734 que atuasse sozinho. Assim, propõe-se a utilização de um método de controle combinado: torque computado/H2, H&#8734 ou H2/H&#8734. No controle combinado, a porção correspondente ao torque computado lineariza e pré-compensa a dinâmica do modelo da planta nominal, enquanto a porção correspondente ao controle H2, H&#8734 ou H2/H&#8734 realiza uma pós-compensação dos erros residuais, que não foram completamente eliminados pelo método torque computado. Testes de acompanhamento de trajetória e testes de robustez são realizados aqui para comprovar a eficiência destes controladores, com resultados de implementação bastante satisfatórios. (AU)

• Processo FAPESP: 99/01696-0 - Controle h-infinito aplicado em robos manipuladores subatudos.
• Beneficiário: Paulo Hiroaqui Ruiz Nakashima
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado