AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria.

Autor(es)

Antonio Henrique Pinto Selvatici

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: São Paulo. , gráficos, ilustrações, tabelas.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC)
• Data de defesa: 2005-02-04

Membros da banca

Anna Helena Reali Costa; Jun Okamoto Junior; Mário Sarcinelli Filho

• Orientador: Anna Helena Reali Costa
• Área do conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Indexada em: Banco de Dados Bibliográficos da USP-DEDALUS; Biblioteca Digital de Teses e Dissertações - USP
• Localização: Universidade de São Paulo. Biblioteca Central da Escola Politécnica; EPBC/FD-3900; Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Biblioteca de Engenharia Elétrica; EPEL/FD-3900

Resumo

Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de aprendizado por reforço. Cada comportamento utiliza a informação de apenas um tipo de sensor (visão, sonar ou odometria). O sensor de visão foi desenvolvido neste trabalho, e utiliza os tempos para colisão obtidos através da análise de seqüências de imagens para indicar a disposição dos objetos à frente do robô. A atuação da arquitetura proposta é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor desempenho. Os resultados obtidos neste trabalho também apontam a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT. (AU)

• Processo FAPESP: 02/11792-0 - Aareact - adaptacao automatica de parametros da arquitetura react para o guiamento de robos moveis.
• Beneficiário: Antonio Henrique Pinto Selvatici
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado