Texto completo
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| Autor(es): |
Gustavo André Nunes Ferreira
Número total de Autores: 1
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| Tipo de documento: | Dissertação de Mestrado |
| Imprenta: | São Paulo. , gráficos, ilustrações, tabelas. |
| Instituição: | Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica (EP/BC) |
| Data de defesa: | 2003-05-28 |
| Membros da banca: |
Ettore Apolonio de Barros;
Newton Maruyama;
Selma Shin Shimizu Melnikoff
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| Orientador: | Ettore Apolonio de Barros |
| Área do conhecimento: | Engenharias - Engenharia Naval e Oceânica |
| Indexada em: | Banco de Dados Bibliográficos da USP-DEDALUS; Biblioteca Digital de Teses e Dissertações - USP |
| Localização: | Universidade de São Paulo. Biblioteca Central da Escola Politécnica; FD-3416 |
| Resumo | |
Este trabalho trata do estudo de concepções de arquitetura do controle aplicadas aos robôs móveis autônomos e da proposição de um delas à instrumentação e controle em tempo real de um modelo de embarcação naval de alto desempenho. Tal veículo remotamente operado foi desenvolvido como parte das atividades do projeto temático "Comportamento em Ondas de Embarcações de Alto Desempenho" (proc.Fapesp 1997/13090-3). Realizou-se uma investigação dos diversos paradigmas de inteligência artificial que orientaram a evolução dos robôs móveis autônomos até o presente momento e, em particular, as concepções baseadas em modelos sócio-antropológicos e computacionais (teoria de agentes e orientação a objetos) através de sua aplicação à implementação de um sistema de aquisição e controle orientado a objetos, modelado através da UML (Unified Modeling Language), para o veículo mencionado. Testes de validação da arquitetura do controle foram realizados, sendo obtidos resultados experimentais que permitiram análises a respeito da dinâmica, manobrabilidade e navegação do veículo, as quais sugerem vários aperfeiçoamentos para o sistema de hardware e software em trabalhos futuros. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 00/01121-6 - Arquiteturas de controle aplicadas a robôs móveis oceânicos |
| Beneficiário: | Gustavo André Nunes Ferreira |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |