Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados

Autor(es)

Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

• Tipo de documento: Tese de Doutorado
• Imprenta: São Paulo. , gráficos, ilustrações, tabelas.
• Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD)
• Data de defesa: 2004-07-23

Membros da banca

Marco Henrique Terra; Marcel Bergerman; Vitor Ferreira Romano; Joao Mauricio Rosario; Paulo Sergio Pereira da Silva

• Orientador: Marco Henrique Terra
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Indexada em: Banco de Dados Bibliográficos da USP-DEDALUS; Biblioteca Digital de Teses e Dissertações - USP
• Localização: Universidade de São Paulo. Biblioteca da Escola de Engenharia de São Carlos ; EESC/TESE 5654ch
• Notas: Trabalho iniciado como bolsa de mestrado: processo 00/00388-9

Resumo

Este trabalho apresenta o desenvolvimento, implementação e análise de técnicas de controle H 'INFINITO' não lineares para robôs manipuladores subatuados, sujeitos a incertezas paramétricas e distúrbios externos. Na primeira parte, duas abordagens são consideradas para robôs manipuladores individuais subatuados. A primeira abordagem consiste em representar robôs manipuladores como um sistema não linear na forma quase-linear com parâmetros variantes e utilizar técnicas de controle H 'INFINITO' para sistemas lineares a parâmetros variantes baseadas em desigualdades matriciais lineares. Na segunda abordagem, uma solução explícita do problema de controle H 'INFINITO' não linear para robôs manipuladores é encontrada via teoria dos jogos diferenciais. Com este mesmo procedimento, implementam-se também os controles misto H'IND.2'/H 'INFINITO' não linear, adaptativo H 'INFINITO' não linear e adaptativo H 'INFINITO' não linear com redes neurais para robôs manipuladores. Também é desenvolvido um sistema tolerante a falhas para robôs manipuladores baseado em sistemas Markovianos e em controladores Markovianos H'IND.2', H 'INFINITO' e H'IND.2'/ H 'INFINITO'. Na segunda parte, o modelo dinâmico de robôs manipuladores cooperativos subatuados é representado na forma de espaço de estados, possibilitando a aplicação dos controladores H 'INFINITO' não lineares para controle de posição, juntamente com controle das forças de esmagamento, de um objeto. (AU)

• Processo FAPESP: 01/12943-0 - Controle H-infinito não linear aplicado em robôs manipuladores cooperativos subatuados
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto