Texto completo
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| Autor(es): |
André Ribeiro Lins de Albuquerque
Número total de Autores: 1
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| Tipo de documento: | Tese de Doutorado |
| Imprenta: | São Carlos. |
| Instituição: | Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) |
| Data de defesa: | 2007-03-09 |
| Membros da banca: |
Glauco Augusto de Paula Caurin;
Ettore Apolonio de Barros;
Guilherme Augusto Silva Pereira;
Evandro Luís Linhari Rodrigues;
Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
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| Orientador: | Glauco Augusto de Paula Caurin |
| Resumo | |
o trabalho tem como objetivo o estudo e a aplicação da técnica de hardware-in-the-loop como uma ferramenta de suporte no processo de desenvolvimento de uma mão artificial robótica. Os esforços se concentram no desenvolvimento de um ambiente computacional e um ambiente experimental para trabalharem em conjunto e simultaneamente. No ambiente computacional foi desenvolvido o modelo do sistema simulado em tempo real. No ambiente experimental, partes do protótipo da mão robótica foram implementadas. Em ambos os casos, foram desenvolvidos e empregados um controlador seguidor multivariável. Adotando este tipo de abordagem, partes do sistema simulado em tempo real poderão ser substituídas - à medida de suas necessidades - por partes físicas, como por exemplo: sensores, atuadores e novos hardwares de controle, possibilitando uma considerável redução de investimento em hardware e de tempo de projeto. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 03/00508-2 - Aplicacao de hardware in the loop no desenvolvimento de maos artificiais. |
| Beneficiário: | André Ribeiro Lins de Albuquerque |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |