Formado em Engenharia Mecatrônica pela Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP), desenvolveu iniciação científica FAPESP em análise e álgebra linear avançada. Durante a graduação, realizou intercâmbio de seis meses na Purdue University (EUA).Atualmente, é doutorando direto em Robótica pelo Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica da USP-São Carlos, com bolsa FAPESP, vinculado ao Laboratório de Robótica e ao grupo LegRo de robôs com pernas. No âmbito do doutorado, realizou intercâmbio de seis meses na ETH Zurich (Suíça), onde participou de atividades de benchmarking de atuadores de torque em ambiente laboratorial. Sua pesquisa concentra-se na aplicação de operadores de Koopman para o controle de sistemas não lineares, com foco em Model Predictive Control e em métricas de desempenho para controladores de força e impedância. (Fonte: Currículo Lattes)
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Seres humanos e muitos outros animais adaptam a impedância mecânica do seu corpo e membros dependendo da tarefa e do ambiente ou objeto com o qual interagem. Uma das grandes vantagens de um robô com controle de impedância é justamente possuir essa capacidade de ajustar essa impedância em tempo-real, indo por exemplo de um perfil mais rígido para um mais complacente no decorrer de uma tare…
Espera-se obter resultados quantitativos e qualitativos que permitam estabelecer entre e.g. a banda passante da válvula e frequência de amostragem e controle com especificações de desempenho(e.g tempo de resposta). Por exemplo, espera-se que essa relação determine que, dado uma frequência de corte em malha fechada desejada, as características dinâmicas da válvula e o intervalo de temperat…
Estudo de Análise Matemática, Topologia de Espaços Métricos, Integral de Lebesgue e Análise Funcional
O principal objetivo do projeto é estender a metodologia para classificar controladores de força/torque. A metodologia está atualmente em desenvolvimento e será estendida para incluir atuadores elétricos de movimentos rotativos. O projeto irá utilizar uma bancada de testes desenvolvida com este objetivo no Robotics Systems Lab no ETHZ. Durante o projeto, a performance em controle de torq…
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