Resumo
Este projeto de pesquisa tem como objetivo desenvolver um sistema de referência de atitude, orientação e posição baseado em um filtro de Kalman robusto e recursivo (FKRR) deduzido em outro projeto, com apoio da FAPESP. Este FKRR apresenta um desempenho melhor que o filtro de Kalman padrão para fazer a fusão dos dados de uma unidade de medida inércia (UMI) de baixo custo. Este tipo de UMI …