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| Autor(es): |
Número total de Autores: 2
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| Afiliação do(s) autor(es): | [1] Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Laboratório de Técnicas Inteligentes - Brasil
[2] Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Laboratório de Técnicas Inteligentes - Brasil
Número total de Afiliações: 2
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | Sba : Controle & Automação; v. 18, n. 2, p. 173-186, 2007-06-00. |
| Resumo | |
Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de Aprendizado por Reforço. A atuação da arquitetura proposta, após uma fase de aprendizado inicial, é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor desempenho para diversos ambientes. Os experimentos foram realizados no simulador do robô Pioneer, da ActivMedia Robotics®. Os resultados experimentais obtidos neste trabalho apontam também a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT para um ambiente e tarefa especificos. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 02/11792-0 - Aareact - adaptacao automatica de parametros da arquitetura react para o guiamento de robos moveis. |
| Beneficiário: | Antonio Henrique Pinto Selvatici |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |