Variable Speed Control Moment Gyroscope in an Inverted Pendulum

Autor(es)

Trentin, Joao F. S. ^[1] ; da Silva, Samuel ^[1] ; Schaub, Hanspeter ^[2]

Afiliação do(s) autor(es)

^[1] Univ Estadual Paulista, UNESP, Fac Engn, Dept Engn Mecan, BR-15385000 Ilha Solteira, SP - Brazil

^[2] Univ Colorado, Colorado Ctr Astrodynam Res, Dept Aerosp Engn Sci, Boulder, CO 80309 - USA

• Tipo de documento: Artigo Científico
• Fonte: JOURNAL OF DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENT AND CONTROL-TRANSACTIONS OF THE ASME; v. 141, n. 11 NOV 2019.
• Citações Web of Science: 0

Resumo

The use of variable speed control moment gyroscope (VSCMG) is an effective way for attitude stabilization of aerospace devices. It is possible to control the oscillation and direction rate of change in rigid bodies in space due to the controlled change of angular momentum rate. Thus, this paper proposes an atypical pendulum configuration controlled by a VSCMG actuator. The idea of the VSCMG pendulum (VSCMGP) is to use both the angular momentum variation in amplitude and direction to implement the control. The controller is designed using Lyapunov theory to stabilize the pendulum in the inverted position. The results illustrate the control using a VSCMG in an inverted pendulum showing how the stabilization of an inverted pendulum is performed using two control actions. Also, the comparison of the proposed pendulum with a classical configuration is presented.<bold> </bold> (AU)

• Processo FAPESP: 17/12985-2 - Aplicação de controle por momento giroscópico com velocidade variável em um pêndulo com roda de reação
• Beneficiário: João Francisco Silva Trentin
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Processo FAPESP: 18/13751-8 - Controle de atitude de pêndulos invertidos utilizando rodas de reação e controle por momento giroscópico com velocidade variável
• Beneficiário: João Francisco Silva Trentin
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto