A Robust Nonlinear Flight Control in the Weighted Sobolev Space for a Quadtiltrotor UAV

Autor(es)

Campos, Jonatan Mota ; Cardoso, Daniel N. ; Raffo, Guilherme V.

• Tipo de documento: Artigo Científico
• Fonte: SYNERGETIC COOPERATION BETWEEN ROBOTS AND HUMANS, VOL 1, CLAWAR 2023; v. 810, p. 12-pg., 2024-01-01.

Resumo

Special Session: Hybrid and Convertible Unmanned Aerial Vehicles. A robust nonlinear optimal W8 controller is designed for trajectory tracking of a quadtiltrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) operating in helicopter-flight mode. The proposed controller provides trajectory tracking of the translational position and yaw angle, and set-point regulation of the tilting mechanisms' angles, while stabilizing the roll and pitch dynamics. Unlike most works in literature, the control design is here conducted without any simplification of the multi-body dynamic model of the quadtiltrotor UAV. The efficacy of the proposed control strategy is corroborated by numerical experiment results. (AU)

• Processo FAPESP: 22/05052-8 - Novos métodos baseados em conjuntos para estimação de estados e diagnóstico de falhas de sistemas dinâmicos e aplicações
• Beneficiário: Brenner Santana Rego
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado
• Processo FAPESP: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Temático