Joint State-Parameter Observer-Based Robust Control of a UAV for Heavy Load Transportation

Autor(es)

Rego, Brenner S. ; Cardoso, Daniel N. ; Terra, Marco. H. ; Raffo, Guilherme V.

• Tipo de documento: Artigo Científico
• Fonte: SYNERGETIC COOPERATION BETWEEN ROBOTS AND HUMANS, VOL 1, CLAWAR 2023; v. 810, p. 14-pg., 2024-01-01.

Resumo

Special Session: Hybrid and Convertible Unmanned Aerial Vehicles. This paper proposes a joint state-parameter observer-based controller for trajectory tracking of an octocopter unmanned aerial vehicle (OUAV), for transportation of a heavy load with unknown mass and size. The multi-body dynamic model of the OUAV with a rigidly attached load is obtained, effectively considering the effects of the load parameters into the dynamics of the system. A robust nonlinear W8 control strategy is designed for optimal trajectory tracking of the OUAV, with information of the states and load parameters provided by a joint estimation unscented Kalman filter. The effectiveness of the proposed strategy is corroborated by numerical results. (AU)

• Processo FAPESP: 22/05052-8 - Novos métodos baseados em conjuntos para estimação de estados e diagnóstico de falhas de sistemas dinâmicos e aplicações
• Beneficiário: Brenner Santana Rego
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado
• Processo FAPESP: 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente
• Beneficiário: Marco Henrique Terra
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Temático