Sistema de rastreamento laser para calibracoes volumetricas de robos industriais.

• Processo: 96/10834-9
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 1997
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2001
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Eduardo Morgado Belo
• Beneficiário: Eduardo Morgado Belo
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs industriais
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Calibracao De Robos | Calibracao Volumetrica | Medicao Tridimensional | Rastreamento Laser | Robos Industriais

Resumo

Propõe-se o projeto, desenvolvimento e validação de um instrumento portátil de medição tridimensional baseado em rastreamento laser para calibrações volumétricas e avaliações de desempenho estático e dinâmico de robôs industriais. Seu princípio de operação consiste em direcionar com o uso galvanômetros, dois ou mais feixes laser através de duas ou mais estações de rastreamento distintas, de forma a seguir os movimentos de um alvo óptico, este por sua vez fixado no atuador de um robô. Conhecendo-se então o erro de rastreamento medido em cada estação, as coordenadas angulares do feixe laser direcionado e a distância entre as estações, pode-se calcular a posição tridimensional deste alvo por triangulação. Propõe-se ainda, a validação e avaliação de um instrumento de mesma configuração que utiliza entretanto, motores CC de baixa inércia. Esta avaliação tem por objetivo, capacitar um sistema de rastreamento baseado em motores CC e laser de diodo possibilitando assim, uma redução significativa no custo final destes instrumentos o que os tomariam mais acessíveis a um maior número de empresas que primam pela qualidade de seus produtos. Para efeito de comparação, os instrumentos de rastreamento serão controlados usando lógica difusa e redes neurais artificiais, e ainda a técnica de atribuição da auto-estrutura completa com realimentação de saída. (AU)