Visao estereo omnidirecional baseada em espelho duplo de perfil hiperbolico.

• Processo: 03/08594-5
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2003
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2007
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Pesquisador responsável: Eduardo Lobo Lustosa Cabral
• Beneficiário: Eduardo Lobo Lustosa Cabral
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Espelho Duplo | Espelho Hiperbolico | Visao Computacional | Visao Estereo | Visao Omnidirecional | Visao Panoramica

Resumo

Esse projeto consiste no desenvolvimento de um sistema de visão estéreo omnidirecional (ou panorâmica) utilizando uma câmera acoplada a um espelho duplo (ou de duas seções coaxiais) com perfil hiperbólico. Esse sistema tem a vantagem de permitir visão estéreo com uma única imagem. O perfil hiperbólico apresenta as vantagens de possuir centro único de projeção e do mapeamento de um ponto do espaço no plano imagem da câmera ser descrito por uma equação simples. Para se ter a mesma resolução nas imagens das duas seções do espelho é necessário com que o eixo da seção externa do espelho seja rotacionado em relação ao centro óptico da câmera. A partir de uma única imagem obtida pelo sistema de visão estéreo omnidirecional, utilizando-se algoritmos de visão estéreo realiza-se a reconstrução tridimensional. Para que as medidas de posição de objetos no espaço sejam precisas, é necessário primeiramente calibrar o sistema de modo a compensar erros de fabricação do espelho e de montagem da câmera e do espelho. O algoritmo de recuperação tridimensional será implementado em um hardware dedicado (baseado em um processador DSP capaz de realizar os cálculos em tempo real) de forma a permitir que o sistema opere sem a necessidade de suporte de um micro-computador. (AU)

Patente(s) depositada(s) como resultado deste projeto de pesquisa